Perancangan Sistem Kontrol Pid Pada Segway Beroda Dua Berbasis Matlab/Simulink

Abstract

Abstrak
Segway merupakan alat transportasi bertenaga listrik yang ramah lingkungan, dapat digunakan dalam ruangan maupun luar ruangan, dikarenakan tidak adanya pembuangan gas yang berbahaya. Pada penelitian ini bagaimana menyederhanakan konsep robotika pada Segway dan mencoba bagaimana respon gerak statis Segway ketika diberikan kontrol PID (Proportional–Integral–Derivative). Pada pengujian ini, dilakukan dengan aplikasi Matlab/Simulink pada prototype segway menggunakan sistem kontrol PID dengan waktu 15s pada sudut referensi 15° dan – 15°. Berbagai parameter PID yang sudah ditrial-error pada percobaan gerak statis pada Segway. Didapatkan nilai terbaik yaitu Kp = 10 KP, Ki = 40 KI dan Kd = 0 KD. Data gerak yang didapatkan berupa nilai Overshoot, persentase error dan settle time. overshoot adalah peak tertinggi dari garis refrensi, Error merupakan perbandingan antara input dan output, dan settle time merupakan waktu untuk mencapai steady state. Maka hasil yang didapat dari penggunakan kontrol PID yaitu overshoot senilai 37.43%, error 5.06%, dan untuk settle time 1.9s pada posisi 15°. Pada posisi – 15° didapat overshoot senilai 11.95%, error 7.66% dan untuk settle time 4.6s.
Kata kunci: Prototype, Sistem Kontrol, Respon Gerak.