Perancangan Sistem Kontrol Kecerdasan Pada Segway Beroda Dua Berbasis Matlab/Simulink

Abstract

Abstraki
Segway adalah alat transportasi listrik yang fleksibel dan mudah di kendarai. Segway juga merupakan kendaraan hemat daya sehingga dapat menjadi alternatif tranportasi jarak dekat yang ramah lingkungan. Pada penelitian kali ini segway akan di buat hanya bisa seimbang dalam keadaan statis dengan menggunakan kontrol kecerdasan Fuzzy Logic Control yang akan seimbang ketika segway dimiringkan dengan sudut dan membaca kemiringan sudut dengan sudut maksimum 15? kedepan maupun kebelakang.Segway menggunakan sensor MPU6050 berbasis mikrokontroler arduino dengan membuat kontrol menggunakan software MATLAB dan simulink. Sensor membaca perubahan sudut jadi ketika sudut terbaca mengalami perubahan sudut maksimal 15? maka motor DC akan bergerak sebaliknya dan Fuzzy Logic Control berupaya menyeimbangkannya dengan sinyal respon minimal maximum overshoot <5%, error signal <5% dan settling time kurang dari 5 detik sebagai standar robotika . Fuzzy logic control menggunakan rule yang sudah dibuat sedemikian rupa agar bisa menyeimbangkan segway. Dan didapatkan pada kemiringan maksimal 15? maximum overshoot 3%, persentase error 4.7% dan settling time 4 detik kemudian pada kemiringan -15? maximum overshoot 26.6%, persentase error 2.8% dan settling time 2 detik..
Kata Kunci: Segway, Arduino, Robot Keseimbangan, Logika Fuzzy, Matlab